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無質量脚モデルによる歩容生成

バーチャルヒューマンの力学シミュレーションモデルとして「上体」と「足」のみからなる剛体モデルを用い、多様なインタラクションに対して自然に反応する歩行動作を生成します。また、様々な歩き方や反応動作の様子について、個性や特徴, 状況にあわせたパラメータ調整を直感的に行えるようにします。

バーチャルヒューマンの力学シミュレーションモデルとして「上体」と「足」のみからなる剛体モデルを用います。上体剛体については重心運動と回転運動（直立姿勢を保とうとする）の制御、足剛体については目標着地点への到達運動の制御を行うことで歩容を生成します。これらの制御は、直感的なパラメータ群によって調整することができます。