東京工業大学 長谷川晶一研究室 : Hasegawa Shoichi Laboratory
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研究一覧

ここでは、長谷川(晶)研の研究の一部をテーマ別に紹介します。 端から全部見たい場合は全研究一覧を御覧ください。

人が楽しく活躍できるような環境を作るために、上手くフィードバックを人に与えることが効果的であると考えられます。そのためには、人やその操作を計測し、状況に応じて提示を行う必要があります。また、計測に応じた提示内容を作り出すためには、対象のモデリング、シミュレーションとレンダリングが必要になります。

ヒューマンインタフェースのための機構・計測・制御

力覚インタフェースやインタフェースとしてのロボットを作ったり、上手く動かしたりする技術の研究です。

Soft-stuffed Robot Alive!
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Recently more entertainment robots have been developed and became a part of our daily life. These robots remain in contact with us for a long time, and so the impression of friendliness is important for such kind of robots.

触感のよいぬいぐるみロボット
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人間と同居するロボットは、長時間かつ緊密に人間に接するため、そのようなロボットには親和的な印象が重要になります。 ぬいぐるみは生活の中に自然に存在し、老若男女問わず愛されているという特徴を持ちます。そのため、ぬいぐるみは人間の同居するロボットに姿として適していると考えました。 しかし、既存の動くぬいぐるみは触り心地が硬いため柔らかいぬいぐるみのイメージを壊しています。 そこで、親しみやすい外見と触った時の柔らかい感触を持った、人が触れ合える動くぬいぐるみロボットの開発を行っています。

物理エンジン

「物」をモデリング・シミュレーションする方法の研究です。

物理エンジンSpringhead
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物理エンジンSpringheadの開発を行っている。 次のような特徴を持ち研究基盤として利用している。

Pliant Motion  - Integration of Virtual Trajectory Control into LCP Based Physics Engines -
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We propose a realtime method to generate a virtual trajectory tracking any real trajectory for any articulated bodies with dynamics simulator based on iterative LCP solvers. Proposed method computes joint torques to track desired (real) trajectory using physics engines (1st step), then executes one step of simulation to update posture and velcity of the articulated body with PD control targeting to the desired trajectory (2nd step).

力触覚レンダリング・シミュレーション

物を操作したときに生じる力触覚を提示するための、シミュレーションとレンダリングの方法の研究です。

提示力への振動付加によるリアルなバーチャル物体操作感の提示
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バーチャル世界や遠隔地での物体操作などを行う際に反力や摩擦力を感じることで操作しやすくなることが知られています. 提示する力の計算方法を工夫することでリアルな感覚を提示します.

高解像度力覚レンダリングのための局所的な高速物理シミュレーション

バーチャル世界において、力覚ポインタを中心とした一定範囲内を 高速に物理シミュレーションすることで、高解像度力覚レンダリングを実現しました。

Haptic rendering for multiple soft objects
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For the system which requires fast deformation method together with haptic interactions, we focus on the research of efficient deformation methods and haptic rendering algorithms. Until now we have current achievements:

キャラクタ動作

キャラクタをモデリング・シミュレーションする方法の研究です。

物理的インタラクションのためのキャラクタ動作生成
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魅力的なコンテンツを制作する上では,リアリティの高いインタラクションが可能で,人を感情移入させるようなキャラクタ動作の実現が必要です。実時間力学シミュレーションと多次元キーフレームアニメーションを組み合わせた動作生成手法を実現しました。

応用システム

応用をめざしたシステムの研究や作品です。

Kobito -Virtual Brownies-
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グリム童話“こびとのくつや”の“こびと”をモチーフにしたバーチャルクリーチャと実世界でインタラクション可能にする作品です.

調理支援のための料理シミュレーション
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楽しく便利な調理支援にするべく、工学の立場から切り口を探しています。 その初めとして、調理シミュレータの研究をしています。 ユーザによるインタラクティブな調理操作を反映した加熱調理での食材の変化をシミュレートしています。

スキー中の加重中心の可聴化(大脇)
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スキー滑走中の加重中心位置を音の高低に変換して提示することで、滑走中の加重中心や姿勢の把握を助けたり、音の変化を楽しみながら滑走できるようにすることをめざしています。