東京工業大学 長谷川晶一研究室 : Hasegawa Shoichi Laboratory
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ロボットのモーションデザインツールの開発

二足歩行ロボットを中心として、実機ベースでロボットを動かしながらモーションを作成出来るシステムを構築します。 2008年度上期未踏ユースに「実機を用いたモーションデザインツールの開発」という題目で採択され、開発を行いました。


未踏ユースとは

独立行政法人情報処理推進機構(IPA)の行っているソフトウェア開発補助制度。
未踏ソフトウェア創造事業のうち、若手開発者を対象とした制度。

チーフクリエータ

石川 達也

題名

実機を用いたモーションデザインツールの開発

2008-12-03ver2.JPG

担当PM(プロジェクトマネージャー)

筧 捷彦PM(早稲田大学 基幹理工学部 情報理工学科 教授)

未踏ユースプロジェクト管理組織

株式会社 ゴーガ

採択金額

3,000,000円

概要

 本提案は、webカメラでロボットの動作を撮影し、ロボットの動作を止めることなく動いているロボットのモーションをすぐに修正出来るモーションデザインツールを開発する。

 提案内容としては、まずロボットを1軸のベルトコンベアの上で歩かせる。するとロボットはその場に留まり周期動作を繰り返すようになる。これにより webカメラでロボットの動作を監視出来るようになる。ここで、ロボットの動作周期に合わせてwebカメラで静止画像を撮影して表示すると、周期動作中のあるひとつの姿勢だけを画面に表示しつづけることができる。webカメラから静止画像を取り込むタイミングをPCにより指示することにより、「足を上げる」、「足を踏み出す」など特徴的な姿勢を抽出する。この抽出した動作の関節角度を修正することにより、動いているロボットのモーションをすぐに修正することが可能となる。

研究成果

参考URL

http://www.ipa.go.jp/jinzai/mitou/2008/2008_1/youth/gaiyou/k-05.html