バーチャルヒューマンの力学シミュレーションモデルとして「上体」と「足」のみからなる剛体モデルを用い、多様なインタラクションに対して自然に反応する歩行動作を生成します。また、様々な歩き方や反応動作の様子について、個性や特徴, 状況にあわせたパラメータ調整を直感的に行えるようにします。
バーチャルヒューマンの力学シミュレーションモデルとして「上体」と「足」のみからなる剛体モデルを用います。上体剛体については重心運動と回転運動(直立姿勢を保とうとする)の制御、足剛体については目標着地点への到達運動の制御を行うことで歩容を生成します。これらの制御は、直感的なパラメータ群によって調整することができます。
上体運動のパラメータ | 遊脚運動のパラメータ | 反応動作のパラメータ |
目標歩行速度 | 脚長 | 最大脚長 |
目標歩幅・歩隔 | 足首角度 | 最大開脚角度 |
目標歩行姿勢 | 足の角度 | 遊脚移動速度 |
上下動の振幅 | 動作の時間配分 | 遊脚加速度 |
両脚支持期間 | 切替え時間割引率 | |
トルクのゲイン | トルクのゲイン |